Le territoire communal s'étend principalement sur un plateau à l'ouest du Gros de Vaud et de la Venoge.
Le territoire communal d'Aclens est habité depuis l'époque romaine, mais pas à l'endroit actuel du village, au lieu-dit En Joux; ces trouvailles se composent de quelques murs d'habitations, découverts en 1984.
Le bourg principal de la commune, semble quant à lui être apparu avant le XIVe. Les archives permettent d'apprendre l'existence d'un grand incendie en 1416.
Aclens fut rattaché à la seigneurie de Vullierens à partir de 1410 jusqu'à 1665. Indépendante à partir de cette date, la municipalité fut rachetée par la ville de Morges, celle-ci comprenait alors Romanel-sur-Morges et Bremblens en son sein.
Le territoire d'Aclens comprenait au Moyen-Âge le centre actuel d'Aclens et le village disparu de Chibi, où se trouvait l'église paroissiale, et de Saint-Christophe. Le moulin du Choc au bord de la Venoge, cité déjà au début du XVIIe siècle, fut longtemps la seule industrie du village agricole. La zone industrielle de la plaine de la Venoge qui existe maintenant a été construite en 1960.
